Los ángeles se dividen en dos categorías: los ángeles «que no cayeron» y los ángeles caídos. Los ángeles que no cayeron son aquellos que han permanecido santos a lo largo de su existencia, y, por lo tanto, son llamados «santos ángeles». En las Escrituras, generalmente cuando se mencionan los ángeles, se refiere a la clase de ángeles santos a simple vista. Por otro lado, los ángeles caídos son aquellos que no han mantenido su santidad.

Los santos ángeles pertenecen a clases especiales, y se nombran y mencionan algunos individuos. El arcángel Miguel es probablemente el líder de todos los santos ángeles, y su nombre significa «¿quién es como Dios?» (Daniel 10:21; Daniel 12:1; 1 Tesalonicenses 4:16; Judas 1:9; Apocalipsis 12:7-10). Gabriel es uno de los principales mensajeros de Dios, su nombre significa «héroe de Dios», y se le encomendaron mensajes importantes como los que entregó a Daniel (Daniel 8:16; Daniel 9:21), a Zacarías (Lucas 1:18-19), y a María (Lucas 1:26-38).
La mayoría de los santos ángeles no son nombrados en la Biblia, aunque solo se les describe como «ángeles escogidos» «Te ordeno solemnemente, en presencia de Dios y de Cristo Jesús y de los ángeles altísimos, que obedezcas estas instrucciones sin tomar partido ni mostrar favoritismo por nadie.», (1 Timoteo 5:21). Las expresiones «principados» y «potestades» parecen ser utilizadas con respecto a todos los ángeles, hayan caído o no (Lucas 21:26; Romanos 8:38; Efesios 1:21; Efesios 3:10; Colosenses 1:16; Colosenses 2:10,15; 1 Pedro 3:22). Algunos ángeles son designados como «querubines», que son criaturas vivientes que defienden la santidad de Dios de cualquier contaminación de pecado (Génesis 3:24; Éxodo 25:18,20). Los «serafines» son otra clase de ángeles que se mencionan solo una vez en las Escrituras en Isaías 6:2-7, y se dice de ellos que tienen tres pares de alas. Aparentemente, tienen la función de alabar a Dios, siendo mensajeros de Dios a la tierra, y están especialmente interesados en la santidad de Dios. La mayoría de las referencias a los santos ángeles en las Escrituras se refieren a su ministerio, el cual es bastante amplio. Los santos ángeles estuvieron presentes en la creación, en la entrega de la ley, en el nacimiento y resurrección de Cristo, en Su ascensión, y estarán presentes en el rapto de la iglesia y la segunda venida de Cristo.
En marcado contraste con la compañía de los santos ángeles, los ángeles caídos son también innumerables, aunque mucho menos que los santos ángeles, y son descritos como tales desde su primer estado. Dirigidos por Satanás, quien originalmente era un ángel de Dios, los ángeles caídos desertaron, se rebelaron contra Dios y se convirtieron en pecadores tanto en su naturaleza como en su función. Los ángeles caídos han sido divididos en dos categorías: aquellos que tienen libertad y aquellos que están atados. En cuanto a los ángeles caídos mencionados específicamente en la Biblia, destaca Satanás. Cuando Satanás cayó (Juan 8:44; Lucas 10:18), atrajo hacia sí un tercio de los ángeles. De estos algunos están guardados en prisiones eternas para el día del juicio final (1 Corintios 6:3; 2 Pedro 2:4; Judas 1:6), los ángeles caídos restantes están libres y se han convertido en demonios o diablos, a quienes se hace mención a lo largo del Nuevo Testamento (Marcos 5:9,15; Lucas 8:30; 1 Timoteo 4:1). Cumplen las órdenes de Satanás en todas sus actividades y comparten su condenación (Mateo 25:41; Apocalipsis 20:10).